masato-ka's diary

日々思ったこととか、やったことの備忘録。

AI RC Car

TensorFlow Lite for MicrocontrollersとESP32を用いた安価なAI自動運転の検証

1. この記事について DonkeyCarなど行動模倣(Behavior Cloning)を行うAI RC CARではカメラ画像を入力とした推論と走行が一般的だ。1。この場合、エッジ側にもそれなりの計算力が必要になり、実機ハードウェアの構成が高額になる。この記事ではカメラを使用せ…

Jetson Nanoで動く深層強化学習を使ったラジコン向け自動運転ソフトウェアの紹介

この記事について 深層強化学習を利用してAI RC Carの走行を学習させるソフトウェアをGithub上で公開しています。learnign_racerと命名しました。2020年4月29日の時点でのバージョンはv1.0.0です。この記事ではこのソフトウェアについて紹介していきます。 g…

Variational Auto Encoderを利用したAI RC Carの教師なし学習の検討

この記事について この記事はAI RC Car アドベントカレンダー22日目の記事です。今回はAI RC Carの教師なし学習について考察します。 AI RC CarのDLモデル学習とそれぞれの課題 AI RC Carが走行に利用する学習モデルは基本的に教師あり学習で行われます。AI …

AI RC Carは何を見て走行しているのか?

この記事について この記事ではJetBotやJetRacerで学習させたAIモデルが推論結果を出力する際に、画像上のどこに着目したかを調べます。手法としてはResNet-18のモデルにGrad-CAMを使って推論時に重視した画像上の箇所を可視化させます。 AIの推論とその根拠…

AI RC Carのプロポ信号をUSBゲームパッドに変換する

この記事について この記事はAI RC Carアドベントカレンダー13日目の記事です。今回はRC Carのプロポの入力をUSBゲームパッドとして変換する内容を紹介します。 AI RC Carとプロポ AI RC Carでは人がプロポを使って操作した内容をJetsonNanoなどのSBC(シング…

AWS RoboMakerのJetbotチュートリアルをやってみる(シミュレーター編)

この記事について この記事はAI RC Car アドベントカレンダー11日目の記事です。今日はAWS RoboMakerのJetbotチュートリアルをやってみます。このチュートリアルは2019年12月に開催された AWS re:Invent 2019でワークショップとして開催された内容です。実際…

JetsonNanoのカメラの色味を補正する。

この記事について この記事はAI RC Car アドベントカレンダー6日目の記事です。この記事ではAI RC Carによく用いられるJetsonNanoに接続されるカメラの設定について自分への備忘録の意味を込めて紹介します。今回の情報はFacebookのコミュニティ「AIでRCカー…

JetBotのraod_followingサンプル学習時のGPUメモリ解放忘れについて

この記事について この記事はAI RC Carアドベントカレンダー4日めの記事です。4日目の今日は小ネタ中の小ネタです。JetBotのサンプルに含まれるroad_followingの学習ノートブックの修正についてです。 road_followingは学習が遅い JetBotのサンプルにはroad_…

JetRacerの速度制御について考えてみた。

この記事について この記事はAI RC Car アドベントカレンダー 2019 3日目の記事です。3日目の記事はJetRacerの速度制御についてNVIDIAのリポジトリのブランチから考えてみたいと思います。この記事はある程度JetRacerの走行の仕組みを理解されている方向けに…

AI RC Carをサマライズしたペーパーを作成しました。

この記事について この記事はAI RC Car Adventcalendar 2019の最初の記事です。初日の今日はAI RC Carの紹介も兼ねて、AI RC Carの概要をまとめたポスターを作成したので公開します。 AI RC Carを紹介する資料 作成したポスターはタイトルが「DIY Self-Drivi…