この記事について

この記事ではFUTABA社製のホビー用サーボモータRS304をWio LTE(Arduino)で動かすためのライブラリを紹介します。現在のところWio LTE, Arduino Leonardoでの動作を確認しています。まだまだ作成中ですのですが、最低限の機能が実装できたので公開します。

ライブラリのインストール

　　ライブラリは以下のGitHub リポジトリで開発しています。ダウンロードしたzipをArduino IDEに読み込ませるか、ライブラリフォルダにおくことで使えます。利用方法はreadmeをサンプルを確認してください。

github.com

現在対応しているサーボの動作は以下の通りです。

サーボの角度指定
トルクのON, OFF, BREAK
角度の取得

サーボとArduinoの接続回路

以下、先人の回路を参考にして下さい。74HC125で半二重全二重の変換回路を組みます。

RS306MDのTTLコマンドのテストボードこちらのBの回路です。
Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（６）

制限事項

　現在のところサーボのコンプライアンス制御や細かい設定は実装していません。徐々に実装していく予定です。また、最低限の動作しか確認していませんので、動作は保証できません。さらにハードウェアシリアルの利用が必要です。ソフトウェアシリアルは現在は対応していませんが、今後対応してく予定です。

まとめ

　使ってみて不具合や対応してほしい、提案などあればコメント欄やGitHubのIssueにあげていただけるとありがたいです。未実装機能の中で希望があれば、優先して実装していきたいと思います。また、プルリクエストや提案があれば対応いたします。現在のところ@lutecla16vさんがLeonardoでの動作報告とESP32へのインポートを検討されています。