この記事について 深層強化学習を利用してAI RC Carの走行を学習させるソフトウェアをGithub上で公開しています。learnign_racerと命名しました。2020年4月29日の時点でのバージョンはv1.0.0です。この記事ではこのソフトウェアについて紹介していきます。 g…

この記事について この記事ではJetBotやJetRacerで学習させたAIモデルが推論結果を出力する際に、画像上のどこに着目したかを調べます。手法としてはResNet-18のモデルにGrad-CAMを使って推論時に重視した画像上の箇所を可視化させます。 AIの推論とその根拠…

この記事について この記事はAI RC Car アドベントカレンダー11日目の記事です。今日はAWS RoboMakerのJetbotチュートリアルをやってみます。このチュートリアルは2019年12月に開催された AWS re:Invent 2019でワークショップとして開催された内容です。実際…

この記事について この記事はAI RC Carアドベントカレンダー4日めの記事です。4日目の今日は小ネタ中の小ネタです。JetBotのサンプルに含まれるroad_followingの学習ノートブックの修正についてです。 road_followingは学習が遅い JetBotのサンプルにはroad_…

この記事について この記事はAI RC Car Adventcalendar 2019の最初の記事です。初日の今日はAI RC Carの紹介も兼ねて、AI RC Carの概要をまとめたポスターを作成したので公開します。 AI RC Carを紹介する資料 作成したポスターはタイトルが「DIY Self-Drivi…

この記事ではディープラーニングを用いたEnd-to-Endな車両の自動走行について記載しています。NVIDIAのJetson nanoを用いて作ったJetbotをディープラーニングのみを使ったモデルで自作コースを１週させることができました。Jetbotがあればすぐに同じことがで…

この記事にてついて この記事ではJetbotを使ってOpenVSLAMを動かした内容をまとめている。SLAMの実行はJetson nanoではなく、別のホストマシンで実行した。ROSの設定方法や、動かし方を中心に記載している。 ROSで使える単眼SLAM ORB_SLAM2とOpenVSLAMがROS…

この記事について この記事ではJetbotのOSイメージにROSをインストールしPython3でROSのスクリプトを記述する方法について説明する。Jetbotのイメージで提供されているPythonのライブラリはPython3で記載されている。しかし、公式ではROSはPython2系対応のみ…

この記事について この記事ではJetson nanoに3G USBモデムAK-020を接続する方法を紹介する。RaspbianやUbuntuへの接続方法が多数紹介されている。Jetson nanoのUbuntu 18.04に接続する場合基本的な手順は同じだが、いくつか細かい違いがあったのでまとめてお…

この記事について JetbotはNVIDIAのJetson nanoを搭載したDIY Robotcarだ。その作成方法をNVIDIAがオープンソースで公開し誰もが作成できる。しかし、車体といった筐体パーツは３Ｄプリントが必要になる。STLファイルが公開されているとはいえ、3Dプリンタサ…